現在では比較的身近になった家庭教師ですがその歴史は意外と知られていません。
外国でも日本でも家庭教師という職業は、古くからあり、古代ローマでは、奴隷として連れてきたギリシャ人の中に教師として働ける者がいれば、上流階級の子弟の家庭教師として高い身分と高い報酬を与え、おもに弁論術やギリシャ語などを教えさせていました。
中世ヨーロッパでも貴族などの子女子供教育として家庭教師の存在は必要不可欠でした。また、歴史上有名な音楽家や哲学者も家庭教師として金持ちの子女に教育を施しています。
現代の家庭教師は大学生などがアルバイトとして気軽に行うことできますが、
昔の家庭教師のレベルは非常に高く、屋敷に直接住み込んで授業を行う、という点では現代の家庭教師とは大きく異なります。